自此西周日益强盛，成为一个诸侯国。传到西伯侯，即周文王时，文王施行仁政，使得四海诸侯大都归服于周，于是文王又将国都从岐迁入丰地(今陕西沣水西岸)。不久周文王死去，由他的儿子姬发继位，称为周武王。就在周的国势蒸蒸日上的时候，商王纣却宠幸妲己，大修离宫别馆，对反对他的大臣施用酷刑。大臣人人自危，全国人民怨声载道，在其统治危机日益严重的形势下，各诸侯纷纷叛离，周边各部落也乘机内侵。周武王见时机已到，便通知各诸侯国讨伐商纣王。

公元前11世纪周武王及诸侯率兵车四千辆陈师于牧野(约在河南汲县境)，纣王闻讯，发兵七十万抵抗，纣王兵将虽众，无奈军心不定，交战中商兵纷纷倒戈依附于周武王，封王见大势已去，登上鹿台，穿上缀满珠宝的衣服，纵火自焚，商朝从此灭亡。各诸侯都朝拜周武王，尊他为天子，周朝正式建立。

西周建立后，周武王积极采取一系列巩固政权的措施，建立起以姬姓为中心的姬周王朝，以确定其在全国的统治地位，为达到“封建亲戚以屏周”的目的，周武王把姬姓族人主要分封在泾、渭、洛河谷地带。据战国时期的思想家荀况说，周初分封71国姬姓国共有53个，而姬姓国中，属于文王诸子的有16国，他们是：管(今河南郑州)、蔡(今河南上蔡)、（成阝）(今山东汶上北)、雍(今河南沁阳东北)、曹(今山东定陶)、霍（今山西霍县）、鲁、卫、毛、聃、郜(今山东城武县东南)、滕(今山东滕县)、毕、原、酆、郇 (今山西猗氏县西)。属于武王之子的有4国，周公后裔的有6国等等。其中周武王的母弟，即周文王的第八子毛叔郑被分封到渭河上游今岐山、扶风一带的毛国。叔郑是辅佐周武王建立周朝的功臣之一，参加过许多重要的战争。《史记》中记载：周武王祭祖拜神建立周朝的那一天，武王率众采到祭坛，灭商功臣周公旦拿着大铖、毕公握着小铖立在周武王左右，散宜生、太颠、闳大等人手持长剑以保卫武王，毛叔郑、召公爽、师尚父等各司其职，站立祭坛两侧，随—后巫师祝词以祭神祖，并宣布周朝建立，分封诸侯。

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